基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真

摘要：

针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭代牛顿-欧拉算法对四足仿生机器人进行逆动力学分析,以求得在力控制模式下的动力学仿真所需的各关节驱动扭矩,并建立了基于机器人中间件的动力学仿真系统.最后,通过四足仿生机器人在对角小跑步态下的动力学仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：力控制模式、四足仿生机器人、逆动力学、动力学仿真

所属期刊栏目：43

分类号：U459.2(隧道工程)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2011AA040801,2012AA041401

在线出版日期：2013-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-111