一类不确定非线性系统基于SVR的Backstepping自适应跟踪控制

摘要：

针对含有不确定非线性扰动项的一类非线性系统,结合支持向量回归理论,采用Backstepping控制方法设计自适应非线性控制器.在分析满足Backstepping设计条件的一类非线性系统结构形式的基础上,应用支持向量回归辨识并补偿系统不确定项及未知扰动,基于Lyapunov稳定性理论,选取Lyapunov函数,证明闭环系统最终一致有界,且跟踪误差指数收敛.通过对典型系统仿真分析表明,相比于径向基神经网络自适应Backstepping控制方案,支持向量回归因其内部参数由训练优化产生,不依赖先验经验及外界干预,适应性较好,对参考指令信号跟踪收敛快,稳态误差小,控制方案有效,且系统具有一定鲁棒性.

关键词：反演控制、支持向量回归、自适应控制、非线性

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2011AA7053016

在线出版日期：2013-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24