捷联惯导系统初始对准中IUPF的应用与设计

摘要：

针对大失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性引起的初始对准误差问题,引入了粒子滤波技术.首先,利用加性四元数误差建立了大失准角条件下的系统误差模型.然后,将无迹变换算法和迭代算法引入粒子滤波方法中,提出了迭代无迹粒子滤波算法.并且,为了解决迭代无迹粒子滤波算法中由于粒子数量所导致的算法精度和算法实时性的矛盾,采用采样重要性重采样的方法对迭代无迹粒子滤波算法进行修正,提出了一种既具有迭代无迹粒子滤波精度又计算量较小的新的非线性滤波算法.最后,进行了半物理仿真和数字仿真,比较了经典粒子滤波、无迹粒子滤波和修正后的迭代无迹粒子滤波等多种方案的滤波效果.仿真结果表明,在大失准角条件下,采用修正后的迭代无迹粒子滤波方法可以有效提高初始对准精度和算法的实时性.

关键词：捷联惯导系统、初始对准、加性四元数误差、迭代无迹粒子滤波

所属期刊栏目：40

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金："十一五"国家科技支撑计划重点资助项目2008BAJ11B02;江苏省博士后科研资助项目0902012C

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：760-765