双足机器人稳定行走步行模式的研究

摘要：

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.

关键词：双足机器人、零力矩点、步行模式、预观控制、联合仿真

所属期刊栏目：39

分类号：TH112

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2006AA04Z234;国家自然科学基金资助项目50775037

在线出版日期：2009-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：238-244