融合人运动模式分析的服务机器人和谐导航

摘要：

提出一种学习人典型运动模式的方法,并利用该方法对环境中的人的行为做出预测,协调机器人以达到与人和谐共处的导航目的.算法首先通过非重叠多摄像头采集人在环境中不同地点间的运动轨迹;其次,应用两层模糊K均值算法分别对这些运动轨迹进行空间和时间序列上的分类,并利用TSC标准对每一次分类结果进行评估;然后建立每一聚类运动模式的概率方程,依此实现对摄像头网络观测下人运动行为的预测,进而调整机器人的导航策略以达到与人和谐共处的导航目的.实验展示了该算法能够快速地利用人的运动调整其导航行为.

关键词：模糊K均值算法、运动模式、和谐导航、多摄像头跟踪

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2006AA040202,2007AA041703

在线出版日期：2008-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：401-406