力觉临场感机器人基于在线修正虚拟模型的远程控制

摘要：

虚拟建模技术是克服遥操作时延问题的有力手段,但是这种方式依赖于虚拟模型建立的精度.为了获得准确的虚拟模型,提出了一种在线修正虚拟模型的方法,通过对虚拟模型几何误差和动力学误差的在线修正,从而获得准确的交互信息.首先采用图形图像的叠加及远地位置和力信息的融合技术来修正远地环境的几何模型,同时采用滑动平均最小二乘法(SALS)来实时辨识远地工作环境的质量、阻尼和刚度,建立和修正远地环境的动力学模型.实验结果表明,通过以上方法在线修正的远地虚拟环境模型可以有效地消除时延带来的影响,提高系统的可操作性.

关键词：力觉临场感、遥操作、时延、虚拟建模、在线修正

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2002AA742048;中国科学院资助项目60475034;教育部霍英东教育基金

在线出版日期：2006-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：242-246