交互式遥操作机器人实验平台设计及其应用

摘要：

实验平台由主机械手、从机器人、远程视频监控和虚拟从手4个子系统组成,其中主手为自行研制的HC01异构式力反馈手控器,从手为日本安川公司的MOTOMANSV3X型6自由度工业机器人.在此平台上可以进行通信时延、遥操作工作模式、临场感技术、虚拟现实技术和交互技术等方面的研究.最后,以预见显示模式为例,进一步说明了实验平台的用途和用法.实验表明,在30 s大时延情况下,预见显示模式时主手可以成功控制从手完成物体的抓取、移动和放置等操作.

关键词：交互式遥操作、临场感、虚拟现实、预见显示、通信时延

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA423140

在线出版日期：2005-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：775-779