基于构形的冗余度机器人自运动规划方法

摘要：

研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法.冗余度机器人的自运动受到构形约束.从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动.以YJP1型7自由度机器人为例,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人,采用基于线性约束的最小二乘法思想,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理,得到自运动的解析表达式.数值仿真和实验验证了这种算法的有效性.

关键词：冗余度机器人、自运动、运动规划

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金BK2002405

在线出版日期：2004-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：737-740