遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

摘要：

研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法.首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向,可以使得用Denavit-Hartenberg 方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性;提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时,逆解运算可以有简捷的运算方法,并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解.最后分析了这种机器人的工作空间.本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X,也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人,而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人.

关键词：机器人、运动学、莫托曼机器人、通用模型、遥操作

所属期刊栏目：33

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA423140

在线出版日期：2003-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：424-429