冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法

摘要：

在无力矩传感器力矩控制原理的基础上,提出了一种无力矩传感器自适应控制算法.通过设立期望的系统运行参考模型,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关,从而保证系统的控制质量.运用MATLAB对2种控制方式在相同参数条件下进行仿真实验比较,证明了该算法的有效性.

关键词：机器人、扰动力矩、加速度控制器、敏感系数、自适应控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目2102002001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：929-931