机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

摘要：

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解,本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法.该方法是将基坐标系建立在中间关节上,从而得到机器人的相对雅可比矩阵,使得雅可比矩阵表达简单.利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写,将矢量叉乘变为矢量点乘.通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达,使得计算过程简单、方便,与微分变换法和矢量叉乘法相比较,该方法概念清晰,计算规范.通过示例验证,该方法是正确的.

关键词：冗余度机器人、解析求解、相对雅可比阵、绝对雅可比阵

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59990470

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：614-619