定位平台非线性摩擦的神经网络补偿

摘要：

提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法,根据该方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器.该控制器既有PD控制的优点,又有神经网络逼近非线性函数的能力,较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动.应用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的稳定性,并得到系统跟踪误差的边界值.采用刚毛摩擦动力学模型,对X-Y定位平台进行仿真和实验.结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素,保证了系统的稳定,减小了跟踪误差.该方案控制效果明显优于PD控制,可用于工业设备的控制中.

关键词：神经网络、定位平台、非线性摩擦补偿

所属期刊栏目：32

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59885002;高等学校博士学科点专项科研项目98028625

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：605-609