基于CAD模型的立体视觉目标运动估计

摘要：

提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法.分为两步:首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点在每个采样周期的的空间位置;然后由其匹配模型的特征点集,通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数.有了上述参数,就可以设计与伺服系统带宽匹配、消除图像处理延时影响的目标轨迹生成器.文中对目标的运动估计算法进行了仿真研究,结果表明该算法是可行的.文章创新之处在于推导了双目立体视觉系统的运动估计算法.

关键词：机器人视觉、运动参数估计、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目2102002001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：397-401