一类新型三平移并联机器人机构的位置分析

摘要：

分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得其正逆运动位置的解析解.较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性.机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关.本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端.同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数(方次),而将C副中的线性移动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入.机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础.

关键词：并联机器人机构、正逆解、解耦性

所属期刊栏目：31

分类号：TP242;TP112(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59875084

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-38