一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案

摘要：

视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景.为了减少其运动规划的计算量,设计了一种具有准万向关节的七自由度机械臂结构.在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法:采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制;根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题.文中还采用数值仿真手段验证了其有效性.该方法的特点是物理意义明确,算法简单.同时具有一定的运动学鲁棒性.

关键词：冗余度机器人、运动规划、视觉伺服

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目2102002001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-32