菌落挑取机器人视觉定位与路径优化

摘要：

针对菌落挑取机器人挑取目标菌落的工艺流程和特点,结合视觉定位的基本原理,建立了菌落挑取机器人的菌落二维视觉定位相机模型,提出了菌落二维视觉定位方法与流程,实现了目标菌落在世界坐标系下的定位.针对菌落挑取实验待挑取菌落数量多、挑取路径不能进行合理规划而导致挑取效率低等问题,分别运用基本蚁群算法和改进蚁群算法对菌落挑取路径进行优化,并给出了菌落挑取路径优化图.模拟实验表明,菌落定位准确,菌落挑取效率得到显著提高.

关键词：菌落挑取机器人、二维视觉定位、路径优化

所属期刊栏目：38

分类号：TH79;TP242(仪器、仪表)

在线出版日期：2019-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：59-63