水下机器人-机械手系统末端执行器固定时间轨迹跟踪控制

摘要：

针对四自由度水下机器人搭载二自由度机械臂的水下机器人-机械手系统,设计一种基于固定时间扰动观测器的积分滑模控制方法.利用固定时间特性,设计固定时间扰动观测器实现对未建模动态与外部扰动的观测,并设计了一种基于积分滑模的固定时间轨迹跟踪控制策略.仿真研究表明,设计的控制方法可在固定时间内使水下机器人-机械手系统末端执行器精准跟踪期望轨迹,且收敛时间与初始状态无关.该研究为具有未建模动态与外界扰动情况下的水下机器人-机械手系统末端执行器轨迹跟踪控制问题提供了 一种有效的解决方法.

关键词：水下机器人-机械手系统(UVMS);轨迹跟踪;固定时间收敛;积分滑模控制(ISMC);固定时间扰动观测器(FTDO)

所属期刊栏目：47

分类号：U674.941;TP249

资助基金：辽宁省"兴辽英才计划"资助项目;辽宁省高等学校创新人才支持计划;水下机器人技术国防科技重点实验室稳定支持课题资助项目

在线出版日期：2021-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：11-19