基于ADRC的并联三自由度船载稳定平台稳定控制律设计

摘要：

针对存在动态不确定与未知时变外界扰动下的并联三自由度船载稳定平台稳定控制问题,采用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)技术,构造扩张状态观测器,实时估计由船载稳定平台动态不确定、未知时变外界扰动以及平台各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动;设计船载稳定平台PID反馈控制律,并将总扰动的估计前馈至控制输入端补偿船载稳定平台的总扰动,以实现平台的稳定控制.理论分析表明,设计的基于ADRC的船载稳定平台稳定控制律可使其上支撑面在惯性空间保持平稳,并保证船载稳定平台闭环控制系统中所有信号一致最终有界.仿真实验结果验证了设计的基于ADRC的船载稳定平台稳定控制律的有效性以及对未知时变外界扰动的鲁棒性.

关键词：船载稳定平台、动态不确定、未知时变外界扰动、自抗扰控制、稳定控制

所属期刊栏目：46

分类号：U661.33(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：20-28