基于改进粒子群优化算法的无人水面艇动态避碰方法

摘要：

针对“蓝信”号无人水面艇的动态避碰问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的动态避碰方法.首先,考虑障碍物轮廓的长宽比不同,将障碍物膨化为圆形和椭圆形,并采用速度障碍原理求取避碰模型,同时,在避碰过程中加入国际海上避碰规则约束;其次,对粒子群优化算法进行自适应改进,使其针对避碰策略的求取能够快速收敛到最优解,提高算法的收敛速度与精度,满足避碰算法的快速性要求;最后,搭建虚拟视景仿真平台,模拟航行中的海洋环境,以“蓝信”号无人水面艇为模拟对象,对所提出的避碰算法进行仿真验证.仿真结果表明了该避碰方法的可行性和有效性,为无人水面艇的自主动态避碰提供了一种可行和有效的解决途径.

关键词：无人水面艇、动态避碰、改进粒子群优化算法、虚拟视景仿真

所属期刊栏目：46

分类号：U675.79;TP273.5

资助基金：国家自然科学基金资助项目;辽宁省自然科学基金资助项目;大连市软科学研究计划资助项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目

在线出版日期：2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1-9