无人水面艇直线航迹跟踪控制器的设计与验证

摘要：

针对欠驱动无人水面艇航迹跟踪控制问题,设计一种直线航迹跟踪控制器.该控制器由导引算法和航向控制器两部分组成.导引算法基于LOS导引原理,根据给定航迹得出无人艇的期望航向;航向控制器采用抗饱和PID控制方法,通过负反馈防止积分器饱和,解决了传统PID控制器的航向超调和振荡问题.该航迹跟踪控制方法在DH-01小型欠驱动无人水面艇上得到验证.试验结果表明,航迹跟踪误差小于0.05 m.

关键词：无人水面艇(USV)、航迹跟踪、LOS导引原理、抗饱和PID

所属期刊栏目：41

分类号：U661.78(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61273137;51209026;辽宁省教育厅科研基金项目L2013202;中央高校基本科研项目3132015021.

在线出版日期：2015-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：14-18