水面无人艇多船障碍智能避碰

摘要：

为尽可能在无人艇避碰规划时兼顾《国际海上避碰规则公约》,提出对障碍船进行符合《公约》的偏心膨胀,对偏心膨胀建立统一的运动模型.为实现宽阔水域的水面无人艇多船障碍智能避碰,提出基于避障紧迫程度、安全性预测以及调整可行性的模糊规划方法.对同时具有对遇、交叉及追越情况的多个复杂运动障碍进行避碰规划仿真,结果证明了该方法的智能性.

关键词：无人艇(USV)、多船障碍、智能避碰、国际海上避碰规则(COLREGS)

所属期刊栏目：41

分类号：U676.1

在线出版日期：2015-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：8-13