基于动态滑模的欠驱动船舶航迹跟踪控制

摘要：

针对具有二阶非完整约束特性的常规水面船舶，进行航迹跟踪控制设计。利用基于动态非线性滑模分解迭代设计的增量反馈控制方法，在船舶有一定进速的条件下仅利用舵设备即可完成欠驱动船舶的路径跟踪。该算法无需对不确定模型的参数或风、流干扰进行估计，并解除了要求参考航向已知和角速度持续激励的限制条件，能够同时进行直线和曲线的航迹跟踪。对“育龙”轮的非线性水动力模型仿真结果表明，控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感，具有强的鲁棒性。

关键词：船舶、航迹控制、欠驱动系统、滑模控制、反馈控制

分类号：TP273;U664.82(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目3132014032．

在线出版日期：2014-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9