一种自主研磨作业机器人系统的开发

摘要：

为实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标,研制一种自主研磨作业机器人,给出机器人结构与工作原理及曲面模型重构、控制系统的设计方法和实例.通过对5-TTRRT机器人研磨加工实验对相关的结论加以验证,得出研磨工具头的姿态参数,验证了机器人的有效性和可行性,为自主研磨作业机器人的设计提供了一种方案.

关键词：自主研磨机器人、自由曲面、柔顺控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863资助项目2006AA04Z214;吉林省自然科学基金资助项目20101529

在线出版日期：2014-02-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66