欠驱动水面船舶航迹跟踪自抗扰控制

摘要：

为实现欠驱动水面船舶在内部动态不确定和外界风流干扰情况下的航迹跟踪控制,首先构造能够使航迹偏差收敛的船首向角的跟踪方程,然后将航迹控制转化为实际船首向跟踪期望船首向的航向控制问题.应用自抗扰控制技术设计自抗扰航迹跟踪控制器,解决了恒定风流干扰造成的船舶横漂问题.应用非线性水动力模型进行仿真,结果表明,控制器能够实现欠驱动船舶对直线和曲线路径的精确跟踪,且具有较强的鲁棒性.

关键词：欠驱动船舶、自抗扰控制(ADRC)、航迹跟踪、扩张状态观测器

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51179019;辽宁省自然科学基金资助项目20102012;辽宁省高校优秀人才支持计划LR2012016;中央高校基本科研业务费2012QN013

在线出版日期：2013-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8