复合材料打磨机器人的主动柔顺控制

摘要：

针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案.研究了复合材料打磨作业的实际加工过程,通过接触力反馈信号给出控制机器人末端参考位置的控制方法.对传统的阻抗控制方法进行改进,建立机器人参考位置与力跟踪误差的数学模型,并设计自适应控制器,解决了阻抗控制对机械臂末端理想位置的判断问题和打磨轨迹在线补偿问题.对机器人末端的位置轨迹与接触力进行仿真,验证了自适应阻抗控制器柔顺力跟踪的准确性.实验结果表明,自适应阻抗控制方法能够有效地提高复合材料磨削力控制系统的稳定性和鲁棒性,符合复合材料零部件的实际打磨工艺需求.

关键词：工业机器人、自适应阻抗控制、复合材料打磨、主动柔顺控制、力反馈控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金："十三五"国家重点研发计划项目予课题;黑龙江省教育厅省属高校科技成果研发、培育项目

在线出版日期：2020-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：151-158