带干扰补偿的转台模糊滑模控制

摘要：

针对包含摩擦力矩、建模误差等不确定性的转台系统,提出一种带干扰补偿的模糊积分滑模控制策略.首先设计非线性干扰观测器对系统中的复合干扰进行估计,并利用非线性干扰观测器的估计值对系统进行补偿;其次设计具有积分项的滑模切换函数,积分项的引入提高了系统的静态性能,并将切换函数作为输入设计了单输入模糊控制器,有效减少了模糊规则的数量.仿真结果表明,此控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性,同时有效削弱了滑模控制引起的系统“抖振”.

关键词：转台、非线性干扰观测器、干扰补偿、积分滑模控制、模糊控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古自然科学基金2014MS0611

在线出版日期：2018-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：113-118