步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法

摘要：

为了提高步进电机在开环控制情况下的速度跟踪控制性能,提出了基于脉冲周期控制参数值条件更新的期望脉冲无抖动输出方法.首先,根据相邻时刻的两个期望脉冲周期值间的数学关系,构建了全时域的时序分析模型,分析了脉冲抖动输出现象;然后,归纳总结了脉冲无抖动输出的控制参数值更新条件;最后,根据归纳总结的控制参数值更新条件,采用超高速集成电路硬件描述语言,构建了脉冲无抖动输出的控制器知识产权(intellectual property,IP)核.理论分析结果和实验结果均表明,该方法能够有效解决因控制参数值无约束更新而导致的脉冲抖动输出问题,进而有利于提高步进电机期望速度跟踪控制性能.

关键词：步进电机、开环控制、速度跟踪控制、控制器IP核、3D打印

所属期刊栏目：22

分类号：TM383.6(电机)

资助基金：国家自然科学基金61503095;机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学自主研究课题SKLRS201501A01;机械制造系统工程国家重点实验室西安交通大学开放课题SKLMS2015014

在线出版日期：2018-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：17-23