伺服系统机械谐振抑制的自适应模糊控制方法

摘要：

针对伺服系统中普遍存在的机械谐振问题,建立了系统的状态方程模型.将与机械谐振密切相关的系统参数设为不确定变量,采用自适应模糊逻辑系统在线估计包含这些参数的非线性环节,并基于反步法设计了自适应模糊控制器,有效地抑制了伺服系统中机械谐振的影响.采用李雅普诺夫方法证明了伺服系统位置跟踪误差的指数收敛性.仿真实验表明本方法具有很好的自适应性能,能够减小系统传递力矩的振荡,显著提高伺服跟踪的精确度和动态性能.

关键词：伺服系统、机械谐振、反步法、自适应模糊控制、李雅普诺夫函数

所属期刊栏目：21

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61673214,61673217

在线出版日期：2017-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：116-122