混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息.在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性.最后通过仿真与常规滑模控制进行比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性.
混联机构、动力学模型、滑模控制、同步控制、耦合误差
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TP27(自动化技术及设备)
国家自然科学基金51375210;江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市工业科技支撑计划GY2013062;镇江市京口区科技计划项目jkGY2013002
2017-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
113-120
