一种仿生机器鼠的跟踪与避障策略

摘要：

针对一种新型仿生机器鼠平台的运动规划问题主要包括跟踪、避障等问题,依据仿生机器鼠的双目视觉系统以及多自由度的机械结构,根据驱动电机的特性,建立仿生机器鼠的扭腰、抬身、攀爬等动力学模型,采用"记忆"目标鼠的特征、"学习"最优避障路径、"推断"目标鼠的运动方向等方法,实现了仿生机器鼠的跟踪与避障行为,提出了一种基于仿生学原理的仿生机器鼠的跟踪与避障策略.在一种新型仿生机器鼠平台上的实验结果表明,相比与基于虚拟阻抗模型的控制方法,该跟踪与避障策略能够更好地实现仿生机器鼠的跟踪与避障行为,从而验证了策略的可行性与有效性.

关键词：机器人、仿生机器鼠、仿生学、双目视觉系统、运动规划

所属期刊栏目：21

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：黑龙江省教育厅科学技术学研究项目12521092

在线出版日期：2017-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：104-112