基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制

摘要：

为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法.首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动控制器;最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性.实验结果表明,所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分(PID)控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度.该控制方法的研究对提高欠驱动AUV在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义.

关键词：控制科学与技术、智能水下机器人、欠驱动、地形跟踪控制、自适应、模糊控制、自抗扰控制方法

所属期刊栏目：21

分类号：TM312(电机)

资助基金：国家自然科学基金51309066

在线出版日期：2017-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88