伺服电机驱动连铸结晶器振动位移系统滑模控制

摘要：

针对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速器齿轮间隙和偏心轴机械零位偏移等问题，提出了一种基于干扰观测器的反步滑模控制方法。首先，针对减速器齿轮间隙和偏心轴机械零位偏移等扰动不确定项以及负载扰动，采用干扰观测器对其构成的复合干扰进行逼近估计，使观测误差在有限时间收敛，并将观测值动态补偿到控制器中，提高了系统的控制精确度；其次，基于反步法完成位移系统动态滑模控制器的设计，提高了系统状态的收敛速度，增强了系统的鲁棒性。仿真结果表明，所设计的干扰观测器能够准确、快速的估计出系统存在的干扰及负载转矩，且位移控制系统能够实现位移的渐近跟踪控制。

关键词：伺服电机、连铸结晶器、干扰观测器、反步控制、滑模控制

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会与宝钢集团有限公司联合资助重点项目U1260203；国家自然科学基金61403332；河北省博士后科研项目择优资助 B2016003017；河北省高等学校创新团队领军人才培育计划LJRC013

在线出版日期：2017-02-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：101-108