直驱 XY 平台的改进鲁棒迭代学习控制

摘要：

针对直驱XY平台鲁棒交叉耦合控制（ CCC）系统设计迭代学习控制（ ILC）器的过程中，没有充分利用鲁棒控制的有效信息增加设计复杂性的问题。依据具有不确定性的直驱系统的鲁棒性条件和ILC在L2范数下的鲁棒收敛条件，采用鲁棒反馈控制器设计过程中保证鲁棒性的性能加权函数设计单轴ILC控制器。建立了直驱XY平台的系统模型，并给出了单轴鲁棒ILC控制器和双轴变增益CCC控制器的设计方法。与传统ILC控制器设计相比，所提出的方法不但保证了系统的鲁棒性，而且简化了设计过程，提高了系统的跟踪精度和轮廓精度。仿真和实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。

关键词：迭代学习控制、鲁棒控制、交叉耦合控制、直驱XY平台、性能加权函数

所属期刊栏目：20

分类号：TM315(电机)

资助基金：国家自然科学基金51175349；辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助LR2013006

在线出版日期：2016-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8