一种自适应变分贝叶斯容积卡尔曼滤波方法

摘要：

针对应用于非线性系统模型的容积卡尔曼滤波工作性能会受观测噪声参数变化的影响而降低的问题，提出一种自适应的变分贝叶斯容积卡尔曼滤波算法。在每一次更新步骤中，将系统状态与变化的观测噪声统计信息一起作为随机变量，并用变分贝叶斯方法进行估计，在迭代逼近得到噪声方差后，再利用容积卡尔曼滤波对系统状态进行更新。仿真实验证明变分贝叶斯容积卡尔曼滤波算法在非线性系统的滤波问题中能够较好跟踪变化的观测噪声方差，相比容积卡尔曼滤波拥有较好的估计性能。

关键词：变分贝叶斯、容积卡尔曼滤波、自适应、非线性系统

分类号：TP202(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61102107,61374208;中央高校基本科研业务费专项资金HEUCFX41310

在线出版日期：2015-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：94-99