一种用于高精度随动控制系统的轨迹预测方法

摘要：

针对一类高精度随动控制系统中，跟踪目标轨迹短时不连续、跟踪指令的给定周期过大，导致随动系统跟踪响应变慢、特性变差的问题，提出了一种跟踪轨迹预测算法。该方法首先对被跟踪轨迹进行简单判定与分类，然后针对不同类型的轨迹，选择合适阶次的拟合多项式，采用改进最小二乘算法，对目标的未来轨迹进行预测。针对不同类型的轨迹，通过仿真确定了其合适的拟合多项式阶次；针对复杂的轨迹，通过仿真验证了预测算法的可行性；采用混合式两相步进电机系统进行实机试验，分析比较了轨迹预测效果。实验结果表明，采用轨迹预测方法，可以减小系统最大跟踪误差与跟踪延时。

关键词：轨迹预测、分类算法、最小二乘法、随动控制、步进电机

分类号：TM464(变压器、变流器及电抗器)

资助基金：科技部国际科技合作计划资助课题2010DFA72760-302;国家自然科学基金61273045

在线出版日期：2014-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5