液压伺服位置系统的神经网络backstepping控制

摘要：

针对液压伺服位置系统存在的参数不确定性、外部干扰和输入饱和的问题,提出了一种神经网络backstepping控制算法.设计了神经网络辅助状态观测系统,并根据辅助状态观测误差来调节神经网络的权值,进而实现对系统复合干扰的在线观测.把该复合干扰的观测值引入到backstepping控制设计中,使得控制器能够对系统的复合干扰进行有效补偿;在backstepping设计过程中采用二阶滑模滤波器以避免微分项爆炸问题,简化了控制器的设计.通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致最终有界.仿真结果表明,所设计的控制器能够有效地削弱参数不确定性、外部干扰和输入饱和对系统的影响,增强了系统的鲁棒性,实现了系统输出对期望位置的准确跟踪.

关键词：液压伺服系统、神经网络、干扰观测器、backstepping控制、输入饱和

所属期刊栏目：18

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61074099;河北省高等学校创新团队领军人才培育计划LJRC013;秦皇岛市科学技术研究与发展计划2012021A006

在线出版日期：2014-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：108-115