基于网格法的NURBS自由曲线速度场规划

摘要：

针对轮廓运动系统存在的轨径缩减现象及非均匀有理B样条(NURBS)轨迹曲率变化的不规则等问题，提出一种速度规划方法。根据NURBS轨迹的特点，难以利用一般几何方法构建其速度场，基于方向场理论，以划分网格点的方式构建速度场，将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制，消除轨径缩减现象。将速度场所编码的轨迹与指令轨迹之间的轮廓误差进行仿真与实验对比计算，结果表明，所提出的构建任意轨迹速度场方案是可行的，能够将双轴协调控制完全简化为各单轴速度控制，提高了轮廓精确度。

关键词：轨径缩减、速度场、方向场、网格点、轮廓误差

分类号：TM359;TP273(电机)

资助基金：国家自然科学基金51175349;辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助LR2013006;沈阳市科技计划项目F13-316-1-48

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：28-34