基于滑转补偿的月球车轨迹跟踪控制算法

摘要：

针对月球车轨迹跟踪问题,研究提出了六轮摇臂-转向架式月球车的基于滑转补偿的轨迹跟踪控制算法.为防止在轨迹跟踪过程中车轮滑转、下陷现象的发生,该控制算法采用新型指数趋近律的滑模控制对月球车车轮的滑转进行补偿;通过分析月球车的运动学模型和月球车的驱动系统辨识建立被控系统的状态空间模型,采用最优控制算法对其在崎岖路面的轨迹进行跟踪控制.最后,在ADAMS与Matlab/SIMULINK联合仿真环境下进行了仿真试验.结果表明,该算法可以在实现轨迹跟踪的基础上,降低月球车在崎岖路面各轮的滑转率差异,从而减少内力消耗,提高车体的通过性能,使月球车在软土环境下运动更加协调.

关键词：月球车、轨迹跟踪控制、滑转补偿、滑模控制器、最优控制器

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51107006,61203171;中国博士后科学基金2012M510799,2013T60278;中央高校基本科研业务费专项资金资助DUT12JS03,DUT12JR04

在线出版日期：2014-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：105-111