一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用

摘要：

针对一类结构和参数未知的严反馈多输入多输出非线性系统,提出一种基于神经网络的串级控制方法,该方法采用基于Backstepping(反步设计)的思想设计串级控制器,综合基于Backstepping的非线性控制方法控制精确度高以及串级控制结构简单的优势.采用神经网络逼近结构和参数未知的非线性系统,利用Lyapunov稳定性定理推导出神经网络的调节律.运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均为半全局一致最终有界.为了验证本文方法的有效性,首先进行数值仿真实验,并进一步将方法应用于机械手系统,进行物理实验研究.数值实验和物理实验结果证明了所提方法的有效性.

关键词：非线性系统、串级控制、反步设计、神经网络、机械手

所属期刊栏目：17

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61304035;辽宁省博士启动基金20121011;中央高校基本科研业务费专向资金资助项目N110308001

在线出版日期：2014-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：106-112