基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿

摘要：

摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一.采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力.为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速度观测器提供反馈速度信息,克服低速时速度测量误差带来的影响;并基于此观测器,给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验方法.为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性,在一新型的空间大型末端执行器的拖动系统进行了拖动实验.实验结果表明,通过此摩擦模型补偿,可使拖动系统的位置跟踪精度优于0.02 mm,与具有固定参数的Stribeck摩擦模型相比,位置跟踪精度提高超过30％.

关键词：GMS摩擦模型、摩擦辨识、速度观测器、摩擦补偿、伺服系统

所属期刊栏目：16

分类号：TM301.2(电机)

资助基金：国家"863"科技发展计划2011AA7045041

在线出版日期：2013-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：70-75