具有抖振抑制特性的机械臂快速滑模变结构控制

摘要：

摘 要:针对机械臂轨迹跟踪控制中的跟踪速度和抖振2个方面,提出了一种基于新型滑模面和模糊幂次趋近律的滑模变结构控制策略.对传统滑模面的特性进行了分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,其收敛速度优于快速终端滑模面,提高了滑模变结构控制滑动运动阶段的收敛速度.依据模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,在保证抖振抑制效果的前提下,提高了系统的趋近运动速度.仿真结果证明了所提控制方法的有效性和可行性.

关键词：机械臂、滑模变结构控制、滑模面、趋近律、抖振

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：军队重点实验室建设项目;军械工程学院院基金项目YJJXM11015

在线出版日期：2012-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：97-102