水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制

摘要：

针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题,利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数,提出一种水下机器人软变结构控制策略.利用Lyapunov稳定性理论,讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统的稳定性,构造基于sigmoid函数的软变结构控制器,给出水下机器人软变结构控制的具体算法.将基于sigmoid函数的软变结构控制策略用于水下机器人仿真实验研究,实验结果验证了该方法的可行性和有效性.与线性控制、饱和线性控制和基于变饱和函数的软变结构控制3种控制方法进行对比仿真分析,分析结果表明,基于sigmoid函数设计的软变结构控制系统调节精确度高、响应速度快,有效地削弱了系统抖振,具有良好的动态性能.

关键词：水下机器人、滑模控制、软变结构控制、sigmoid函数、抖振

所属期刊栏目：16

分类号：TP242;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60974025

在线出版日期：2012-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：90-95