10.3969/j.issn.1007-449X.2012.02.013
一类欠驱动系统的频域反步法设计
现有的状态空间反步法存在着设计上的问题,如对非线性函数求导的项数过多,且鲁棒性较差.结合一类欠驱动系统的控制设计,提出一种频域反步设计方法.该方法不同于标准的反步法,不是在每一步加一个积分器,而是每一步设计一个输出反馈回路.这样系统将更为紧凑,也更便于实现.每一步的回路都采用H∞设计.为了解决线性化设计可能带来的非线性尖峰现象,控制回路中增加饱和设计.以无动态联系的欠驱动系统为例来进行讨论.因为这类系统是欠驱动系统设计的难点,其相对阶不能定义,且其未建模非线性不能用有界算子来描述,而且还起一种正反馈的作用.
欠驱动系统、反步法、频域设计、尖峰现象、球-杆系统
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60674102,60374027;国家自然科学基金重点项目61034001
2012-05-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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