一种具有时变观测器增益的摩擦补偿方法

摘要：

为有效抑制摩擦扰动对光电平台性能的影响,针对环架轴系间的摩擦由LuGre模型描述的情况,设计自适应摩擦补偿控制器.提出一种采用具有时变增益摩擦状态观测器的摩擦补偿方法,通过类李雅普诺夫分析证明整个闭环系统跟踪误差的渐近收敛性.仿真结果表明,通过对时变增益函数中设计参数的适当选择,相比采用具有常数增益的观测器,系统的角速度跟踪误差进入0.03 rad/s误差带的时间由62s提升至44.5s,稳态误差峰峰值由0.041 3 rad/s提升至0.0325 rad/s.系统获得了响应速度和响应精确度的同时提升.

关键词：光电平台、视轴稳定、摩擦补偿、时变增益、自适应控制

所属期刊栏目：15

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60874084

在线出版日期：2012-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-49,54