直升机旋转逆动力学建模及姿态控制研究

摘要：

为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制.该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利用主旋翼挥舞动态逆解算和尾桨桨距指令逆解算,由关键状态量解算出期望的纵、横向周期变距角和尾桨桨距角,进而建立了直升机旋转逆动力学模型.在此基础上,完成了姿态控制系统设计.仿真结果表明,该模型能够在大包线范围内较准确地反映直升机的旋转动态逆特性,系统能够很好地实现姿态控制目标,在各类干扰因素存在时体现出了较强的性能鲁棒性.

关键词：直升机、逆动力学、建模、大包线、姿态控制

所属期刊栏目：14

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60774061;高等学校博士点基金资助项目20060006010

在线出版日期：2010-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37