高精度电机伺服系统控制综合方法

摘要：

针对高精度电机伺服系统控制器设计中的关键问题进行了研究.依据非线性跟踪-微分器的基本思想提出一种等效微分估计方法并给出其最简形式的离散实现.依据小增益定理讨论干扰观测器综合时低通滤波器阶数的影响并提出其综合准则.论述零相差前馈和完全跟踪控制器的设计方法及其适用范围.利用微分估计对信号畸变不敏感的特性设计一种等效速度+加速度前馈方案.数值分析和仿真实验表明:与传统差分方法相比,微分估计能在信号存在噪声和畸变的情况下获得有效的微分值;通过设计低通滤波器阶数可以提高干扰观测器的截止频率;提出的前馈与零相差前馈和完全跟踪控制器相比,跟踪5 Hz正弦指令的误差减至0.02°,且对指令畸变不敏感.

关键词：伺服系统、鲁棒性、微分估计、干扰观测器、完全跟踪

所属期刊栏目：14

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：教育部新世纪优秀人才支持计划项目NCET-07-0044

在线出版日期：2010-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：66-74