3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制

摘要：

针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法.根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后进行了系统控制仿真实验.结果表明,采用这种直接自适应模糊滑模控制方法的3-RRRT型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性.

关键词：并联机器人、轨迹跟踪控制、滑模控制、自适应技术、模糊控制

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：天津自然科学基金项目05YFJMJC04900;河南省教育厅自然科学计划项目2006460004

在线出版日期：2010-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：87-91