绳索牵引自动水平调节机器人综合控制策略

摘要：

针对贵重精密载荷在装卸过程中需要维持其对接面水平及受力均衡的需求,研发基于绳索牵引的自动水平调节机器人系统,提出一种由绳索牵引力均衡分配策略和载荷对接面水平倾角调节策略构成的综合控制方案,以确保在绳索牵引力均衡分配的前提下实现载荷对接面水平调节.受力均衡分配策略通过调整绳索长度来改变绳索牵引力的分布,载荷对接面水平倾角调节由模糊神经控制器实现,该控制器的参数由基于L5E方法和BP算法的混合算法训练得到.实验结果表明,综合控制方案能够实现载荷的水平调节及绳索牵引力均衡分配,且能满足实际应用的精度需求.

关键词：机器人、绳索牵引、水平调节、牵引力调节

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2007AA042239

在线出版日期：2010-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：891-896