一种车辆状态滑模观测器的设计方法

摘要：

针对车辆主动安全控制系统中需要的车速等状态参数难以直接在线测量的问题,在分析车辆和轮胎主要动态特性的基础上,建立车辆的纵向、横向和横摆运动的三自由度非线性动力学模型,通过引入Luenberger类型的反馈环节,提出了一种纵向车速、横向车速和横摆角速度的滑模观测器设计方法,并依据Lyapunov稳定性理论给出了观测器收敛的充分条件.结合应用实例讨论了观测器增益的选取方法,并在不同路面上对所提估计方法进行了多种驾驶工况的实车验证.实验结果表明,所提方法具有较好的估计性能,且允许路面附着系数存在一定的误差.

关键词：车辆状态、滑模观测器、路面附着系数、车辆动力学

所属期刊栏目：13

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家杰出青年科学基金60725311;黑龙江省重点科技攻关计划GB05A101-1

在线出版日期：2009-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：565-570