多自由度实验台架的AUV避障模拟研究

摘要：

为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定.对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域.为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息.通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法.为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验.实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验证了算法的有效性及可行性.

关键词：自治式水下机器人、双目视觉、规则法、避障模拟

所属期刊栏目：13

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨科技创新人才研究专项资金159040220003

在线出版日期：2009-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：143-148